GDL

Adaptive Neural Network Robust Control for Space Robot with Uncertainty

Journal from gdlhub / 2016-11-08 07:50:19
Oleh : Zhang Wenhui, Fang Yamin, Ye Xiaoping Ye Xiaoping, Telkomnika
Dibuat : 2013-09-01, dengan 1 file

Keyword : Neural network, robust control, space robotic manipulators, adaptive control
Url : http://journal.uad.ac.id/index.php/TELKOMNIKA/article/view/985

Pelacakan masalah dari sebuah robot manipulator dengan parameter dan ketidakpastian nonparameter sangat perlu dipertimbangkan, dimana sebuah algoritma kontrol yang adaptive dan tangguh berbasis jaringan syaraf diusulkan dalam naskah ini. Jaringan netral digunakan untuk pembelajaran yang adaptif dan mengkompensasi sistem tidak diketahui untuk menjadi parameter ketidakpastian, begitu pula aturan sebuah perancangan sistem yang adaptif dikemukakan dalam kerta ini juga. Sistem yang stabil berbasis pada teori Lyapunov di analisi untuk mememastikan konvergensi algoritma yang ditawarkan. Ketidakpastian non-parameter dapat diperkirakan dan dikompensasi oleh sebuah kontroller yang tangguh. Hal ini terbukti bahwa kontroler yang dirancang dapat menjamin konvergensi asymptotic untuk pelacakan kesalahan. Controller tersebut dapat menjamin ketangguhan dan stabilitas dari model sistem loop tertutup dengan menunjukkan hasil yang efektif dari simulasi yang dilakukan dalam penelitian ini.

Deskripsi Alternatif :

The trajectory tracking problems of a class of space robot manipulators with parameters and nonparameters uncertainty are considered. An adaptive robust control algorithm based on neural network is proposed by the paper. Neutral network is used to adaptive learn and compensate the unknown system for parameters uncertainties, the weight adaptive laws are designed by the paper, System stability base on Lyapunov theory is analysised to ensure the convergence of the algorithm. Non-parameters uncertainties are estimated and compensated by robust controller. It is proven that the designed controller can guarantee the asymptotic convergence of tracking error. The controller could guarantee good robust and the stability of closed-loop system. The simulation results show that the presented method is effective.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	gdlhub
Organisasi	Telkomnika
Nama Kontak	Herti Yani, S.Kom
Alamat	Jln. Jenderal Sudirman
Kota	Jambi
Daerah	Jambi
Negara	Indonesia
Telepon	0741-35095
Fax	0741-35093
E-mail Administrator	elibrarystikom@gmail.com
E-mail CKO	elibrarystikom@gmail.com