GDL

NAVIGATION DESIGN ON ROBOTS SOCCER USING PID METHOD ( PROPORTIONAL, INTEGRAL , DERIVATIVE )

Undergraduate Theses from gdlhub / 2019-06-15 14:04:25
Oleh : Eki Agung Budianto, STIKOM Dinamika Bangsa Jambi
Dibuat : 2019-06-15, dengan 7 file

Keyword : Perancangan, Robot Sepak Bola Beroda, Navigasi, PID, Sistem Navigasi, Kamera Omnidirectional

ABSTRAK Perkembangan teknologi robotika sekarang sudah semakin pesat, perkembangan itu ditandai dengan diadakannya kontes robot Indonesia setiap tahunnya. Pada kategori robot sepak bola beroda, sebagian besar robot sulit bernavigasi sehingga beberapa robot sulit menuju kearah bola, navigasi dirancang agar robot mampu melakukan koreksi arah gerak dan memperkirakan jarak bola untuk meningkatkan akurasi dalam mencapai posisi bola. Oleh sebab itu dilakukan penelitian ini menggunakan metode pid sebagai pemprosesan kendali robot, sehingga mengurangi dampak kesalahan dalam robot melakukan navigasi. Rancang bangun robot ini menggunakan mikrokontroler ATMega16 sebagai pusat kendali. Hasil perhitungan pid yang telah diproses oleh mikrokontroler akan diteruskan ke Driver Motor. Hasilnya besar kecepatan motor dc akan dikendalikan oleh ATMega16, berdasarkan hasil nilai PID yang dikirim. Dari beberapa pengujian data parameter P, I, D yang terbaik ada pada nilai P=12, I=2, D=6.

Deskripsi Alternatif :

The development of robotics technology is now increasingly rapid, the development is marked by the holding of an Indonesian robot contest every year. In the category of wheeled soccer robots, most robots find it difficult to navigate so that some difficult robots head towards the bal. Navigation is designed so that the robot is able to correct motion direction and estimate the distance of the ball to increase accuracy in reaching the ball position. Therefore this research uses the PID method as a robotic control processing, thereby reducing the impact of errors in robots carrying out navigation. The design of this robot uses an ATMega16 microcontroller as the control center. The results of the pid calculation that has been processed by the microcontroller will be forwarded to the Motor Driver. The result is that the speed of the dc motor will be controlled by ATMega16, based on the results of the PID value sent. From several tests of parameter data P, I, D the best is at the value P = 12, I = 2, D = 6

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	gdlhub
Organisasi	STIKOM Dinamika Bangsa Jambi
Nama Kontak	Herti Yani, S.Kom
Alamat	Jln. Jenderal Sudirman
Kota	Jambi
Daerah	Jambi
Negara	Indonesia
Telepon	0741-35095
Fax	0741-35093
E-mail Administrator	elibrarystikom@gmail.com
E-mail CKO	elibrarystikom@gmail.com