Path: Top -> Journal -> Telkomnika -> 2013 -> Vol 11, No 1: March
Colored Ball Position Tracking Method for Goalkeeper Humanoid Robot Soccer
Colored Ball Position Tracking Method for Goalkeeper Humanoid Robot Soccer
Journal from gdlhub / 2016-11-02 04:38:25Oleh : Arif Rahman, Nuryono Satya Widodo, Telkomnika
Dibuat : 2013-03-01, dengan 1 file
Keyword : ball detection, soccer robot, object tracking, HSL filter
Url : http://journal.uad.ac.id/index.php/TELKOMNIKA/article/view/877
Robot kiper dalam pertandingan sepak bola robot harus mampu mendeteksi posisi bola dan memblok bola ke gawang. Mengidentifikasi lokasi bola menggunakan visi robot menjadi sangat penting selain gerakan mekanis robot. Makalah ini mengusulkan metode untuk melacak posisi bola berwarna untuk robot kiper. Pertama, gambar yang diambil dengan kamera web, kemudian pentapisan warna berdasarkan model warna HSL dilakukan untuk setiap frame gambar dalam video. Setelah itu, dilakukan pendeteksian gumpalan untuk gambar hasil proses pentapisan dengan pelabelan komponen terhubung terdekat. Gumpalan terbesar dalam gambar mewakili obyek bola. Langkah selanjutnya adalah deteksi posisi bola menggunakan koordinat 9 sel. Koordinat posisi bola diperbarui dalam jangka waktu tertentu dan mengirimkannya ke pengendali robot untuk melakukan gerakan robot yang sesuai. Hasil pengujian menunjukkan sistem telah mampu mendeteksi bola dan posisinya dalam koordinat 9-sel yang dapat
digunakan oleh pengontrol robot kiper sepak bola untuk memblokir bola.
The goalkeeper robot in a robot soccer game must be able to detect position of the ball and block the ball into the goal. Identifying the location of the ball using robot vision becomes very important in addition to the mechanical motion of the robot. This paper proposed method to track colored ball position for goalkeeper robot. First, image is captured with web camera and then color filtering based on HSL color model performed on each image frame in the video. After that, images from filtering process are detected its blob by labeling nearest connected components. The largest blob in image represents the ball. The next step is detection of ball position using 9-Cells coordinate. Ball position coordinate is updated in some period of time and then sends to robot controller to conduct the robot's movements appropriately. Experiment results show that system is able to detect the ball and its position in 9-Cells coordinate which can be used by goalkeeper robot soccer controller to block the ball.
Beri Komentar ?#(0) | Bookmark
| Properti | Nilai Properti |
|---|---|
| ID Publisher | gdlhub |
| Organisasi | Telkomnika |
| Nama Kontak | Herti Yani, S.Kom |
| Alamat | Jln. Jenderal Sudirman |
| Kota | Jambi |
| Daerah | Jambi |
| Negara | Indonesia |
| Telepon | 0741-35095 |
| Fax | 0741-35093 |
| E-mail Administrator | elibrarystikom@gmail.com |
| E-mail CKO | elibrarystikom@gmail.com |
Print ...
Kontributor...
- , Editor: sukadi
Download...
Download hanya untuk member.
877-1406-1-SM
File : 877-1406-1-SM.pdf
(172226 bytes)