Path: Top -> S1-Final Project -> Sistem Komputer -> 2019
SISTEM NAVIGASI PADA ROBOT PEMADAM API BERKAKI DENGAN KONTROLER PID
FIRE EXTIN GUISHING NAVIGATION SYSTEM WITH PID CONTROLLER
Undergraduate Theses from gdlhub / 2019-05-21 14:55:23Oleh : Abdul Fatah Kurniawan, STIKOM Dinamika Bangsa Jambi
Dibuat : 2019-05-21, dengan 7 file
Keyword : Navigasi, Robot Berkaki, Kontroler PID.
Perkembangan teknologi robotika sekarang sudah semakin pesat, perkembangan itu ditandai dengan diadakannya kontes robot Indonesia setiap tahunnya. Pada kategori robot pemadam api berkaki, sebagian besar robot sulit bernavigasi sehingga beberapa robot ada yang menabrak dinding, bahkan kasus terparah robot dapat secara terus - menerus memutari halangan berupa tabung didalam ruangan. Oleh sebab itu dilaukan penelitian ini menggunakan kontroler pid sebagai pemprosesan kendali robot, sehingga mengurangi dampak kesalahan dalam robot melakukakn navigasi. Rancang bangun robot ini menggunakan mikrokontroler STM32f4 Discovery sebagai pusat kendali dari sensor jarak dan actuator yang berupa servo. Hasil perhitungan pid yang telah diproses oleh mikrokontroler akan diteruskan ke Open-CM9.04 melalui komunikasi serial. Hasilnya besar pergerakan servo akan dikendalikan oleh Open-CM9.04 berdasarkan hasil nilai PID yang dikirim. Dari beberapa pengujian data parameter P, I, D yang terbaik ada pada nilai P=12, I=2, D=6.
Deskripsi Alternatif :The development of robotics technology is now increasingly rapid, the development is marked by the holding of an Indonesian robot contest every year. In the category of legged fire extinguisher robots, most robots find it difficult to navigate so that some robots hit a wall, even the worst case robots can continuously circle obstacles in the form of tubes in the room. Therefore this research uses PID controllers as robotic control processing, thereby reducing the impact of errors in robots carrying out navigation. The design of this robot uses the STM32f4 Discovery microcontroller as the control center of the proximity sensor and actuator in the form of a servo. The results of PID calculations that have been processed by the microcontroller will be forwarded to Open-CM9.04 via serial communication. The result is that the servo movement will be controlled by Open-CM9.04 based on the results of the PID value sent. From several tests of parameter data P, I, D the best is at the value P = 12, I = 2, D = 6.
Beri Komentar ?#(0) | Bookmark
| Properti | Nilai Properti |
|---|---|
| ID Publisher | gdlhub |
| Organisasi | STIKOM Dinamika Bangsa Jambi |
| Nama Kontak | Herti Yani, S.Kom |
| Alamat | Jln. Jenderal Sudirman |
| Kota | Jambi |
| Daerah | Jambi |
| Negara | Indonesia |
| Telepon | 0741-35095 |
| Fax | 0741-35093 |
| E-mail Administrator | elibrarystikom@gmail.com |
| E-mail CKO | elibrarystikom@gmail.com |
Print ...
Kontributor...
- Pembimbing : M. Irwan Bustami, S.Kom, M.Kom dan Desi Kisbianty, ST, M.S.I, Editor: Calvin
Download...
Download hanya untuk member.
Bab 1
File : Bab 1.pdf
(209184 bytes)
Bab 2
File : Bab 2.pdf
(711183 bytes)
Bab 3
File : Bab 3.pdf
(217651 bytes)
Bab 4
File : Bab 4.pdf
(1345071 bytes)
Bab 5
File : Bab 5.pdf
(299184 bytes)
Bab 6
File : Bab 6.pdf
(88175 bytes)
Daftar Pustaka
File : Daftar Pustaka.pdf
(197388 bytes)